在2019法蘭克福車展上，奧迪全新S6三廂版與Avant旅行版正式首發（以下統稱S6）。作為全新奧迪A6的高性能版本，全新S6在內外設計上更強調運動性。動力上，歐規本土版車型搭載3.0T V6柴油發動機+48V輕混系統，最大功率350馬力，峰值扭矩700牛·米。
外觀方面，全新S6相比A6運動套件版車型的區別十分有限，二者的前包圍造型完全一致，僅通過增加銀色飾條進行點綴，進一步增強了前臉的兇猛程度。與此同時，S車型還換裝了新樣式的前格柵，每根橫格柵均采用雙鍍鉻條，搭配S6徽標，潛移默化中增強了性能版本的專屬感。
來到側面，全新S6對比A6并無太多變化，大尺寸輪圈、高性能制動系統、銀色外后視鏡外殼是S車型一直以來的特點。車尾部分，全新S6的主要特點除了S系列車型一貫使用的雙邊共四出式橢圓形排氣外，還包括S6三廂版車型后備廂上的小尺寸后擾流板。除上述內容外，新車整體維持了A6的輪廓和布局，非常低調。此外，消費者也可選擇“全車黑化”設定，即車輛的前包圍塑料飾件、車頂行李架、外后視鏡、側窗邊框等部分全部采用亮黑色涂裝，如官圖中紅色S6 Avant車型所示。
內飾方面，全新S6也保持了A6的整體設計，且并未過分強調運動氛圍的營造，仍然體現出豪華感與科技感。新車配備了與A6/A6L S-line車型相同的平底式方向盤，儀表臺在維持后者整體設計的基礎上，加入了木紋飾板、鋼琴黑色面板、啞光金屬飾條、帶有高反差色調縫線和S徽章圖案的真皮運動座椅等。全新S6 Avant的內飾與三廂版有一定的區別，其采用了圓形非平底式方向盤、拉絲鋁中控面板，但帶有三屏聯動的奧迪虛擬座艙依然繼續配備。
動力方面，全新S6在不同地區提供兩套動力系統。在歐洲本土，新車搭載3.0TDI V6柴油發動機，搭配電子增壓器和48V輕混系統，最大功率350馬力，峰值扭矩為700牛·米，傳動系統匹配8速手自一體變速箱和quattro四驅系統；而在美國、亞洲和中東地區市場，新車將搭載2.9TFSI雙渦輪增壓V6汽油發動機，搭配48V輕混系統，最大功率450馬力，峰值扭矩600牛·米，傳動系統同樣匹配8速手自一體變速箱和quattro四驅系統。
