2021上海車展上，新款雷克薩斯ES迎來全球首發，新車的外觀變化不大，主要是針對前大燈組進行了小幅優化，矩陣式LED大燈搭配纖細有力的日間行車顯得十分帥氣。雷克薩斯家族標志性的紡錘體前進氣格柵依舊經典，前臉看起來優雅又莊重。
側面，ES整個看起來精瘦、干練而又修長，與其整車的調性十分相配。車尾的設計簡約，貫穿式鍍鉻裝飾一直延伸至兩個尾燈的邊緣。下包圍同樣使用了鍍鉻裝飾來勾勒線條，整體的視覺效果很有立體感。ES全系都使用了隱藏式排氣布局，同樣顯得穩重優雅。
動力方面，新款雷克薩斯ES有2.0L和2.5L兩種發動機，前者最大功率173馬力，最大扭矩208牛·米，匹配CVT無級變速箱；后者大功率207馬力，最大扭矩243牛·米，根據配置不同匹配CVT無級或8AT變速箱。
